当时，鲁国、卫国的军队还没来到。

齐僖公非常感激，亲自来到郑国军队中犒赏三军，与世子忽商议破敌的策略。

世子忽说：“北戎的军队都是步兵，进攻和撤退都很灵活，我们的军队使用战车，不容易失败，但是也不灵活。北戎的军队训练不是那么正规，他们的人性是贪婪而不注重亲情，胜利时争功夺利，失败时见死不救。所以我们可以诱敌深入，设下埋伏，分隔包围，各个击破。敌人必然会逞强冒进，然后遭遇伏兵又会惊慌逃散，我们就就势歼灭他们（戎用徒，易进亦易败；我用车，难败亦难进。然虽如此，戎性轻而不整，贪而无亲，胜不相让，败不相救，是可诱而取也。况彼恃胜，必然轻进，若以偏师当敌，诈为败走，戎必来追，吾预伏兵以待之。追兵遇伏，必骇而奔，奔而逐之，必获全胜）。”

齐僖公赞同这个妙计，按照计划布置战斗任务。

任务布置完毕，公孙戴仲出城挑战，北戎小良元帅迎战，公孙戴仲诈败而逃，小良挥兵猛追。

大良元帅看到自己这边得胜，也率兵追赶。

跑到城东门外，一声炮响，伏兵一起杀出，北戎人马惊慌，纷纷逃散。

公孙戴仲与公子元合兵追杀，大良、小良逃跑，又遇到高渠弥和世子忽的伏兵，北戎士兵被杀的七零八落，四散逃命。

小良被祝聃一箭射死。

大良被世子忽斩于马下。

生擒活捉士兵不计其数，北戎军队全军覆没。

这是公元前710年的事。