鲍叔牙因为上次取得了“乾时之战”的胜利，心里就很骄傲，没有瞧得起对方，马上下令击鼓进兵，先攻陷敌方阵地的有重赏。

鲁庄公听到对方击鼓进攻了，也下令擂鼓冲锋，曹刿阻止了，说：“齐国军队士气正盛，咱们应该保持阵型先做好防守，等待时机。”

于是，对本方军队下达命令：“严阵以待，做好防守，都不许吵吵，违令者斩！”

齐国军队冲锋来到阵前，鲁军弓箭齐发，防守严密，拿不下来呀，先撤吧。

齐军撤回后，重新组织，再一次战鼓齐鸣，发起第二次冲锋。

鲁军还是静悄悄地以弓箭防守，齐军又无功而返。

鲍叔牙说：“鲁军真是孬种，来了还不敢出手，看来他们是被打怕了。再擂鼓进攻，这次肯定能打败他们！”

曹刿听到齐军战鼓又敲响了，就对鲁庄公说：“打败齐军就在此时了！马上擂鼓，发起冲锋！”

齐兵发起两次冲锋没有看到鲁军还击，认为鲁军胆小不敢出战，也就都不在意了，漫不经心，精神松懈，谁知这次战鼓一响，鲁军如潮水一般突然涌出，以迅雷不及掩耳之势刀砍箭射、左冲右突，杀得齐军七零八落，大败而逃。

鲁庄公要马上追击，曹刿阻止，说：“先等等，我先探查一下再做决定。”

曹刿下了战车，仔细查看一下齐军阵地的车辙，又登车远望，观察齐军逃跑的方向，然后对全军下令：“追！”

鲁庄公率领军队追击三十里，缴获大量武器装备，俘获大批兵士，大胜而归。

这就是史称的“长勺之战”。

“长勺之战”鲁国大胜，报了“乾时之战”失败之仇，也算扯平了。

胜利总结大会，鲁庄公问曹刿：“你用一次冲锋就战胜了他们的三次冲锋（一鼓而胜三鼓），你来讲讲这个战略战术把。”

曹刿说：“战场打仗，以气势为主，气势强大就能胜利，气势衰弱必然失败。战鼓，是鼓舞士气用的。第一次擂鼓冲锋，气势正强，再第二次擂鼓发起冲锋，气势就减少了很多，等到第三次擂鼓，气势就衰弱到几乎没有了。我不让擂鼓出战而保持安静和防守，是保持和积蓄三军的气势，等到他们三次擂鼓时气势已经耗尽，这时我方初次擂鼓正是气势十足的时候，以强大的气势来对抗衰弱的对手，还能有不取得胜利的可能吗（夫战以气为主，气勇则胜，气衰则败。鼓，所以作气也。一鼓气方盛，再鼓则气衰，三鼓则气竭。吾不鼓以养三军之气，彼三鼓而已竭，我一鼓而方盈，以盈御竭，不胜何为）？”